Das Buch ist relativ klar strukturiert. Es besteht aus einem Prolog (Kapitel 1), drei Hauptabschnitten (Kapitel 2–22) und einem Epilog (Kapitel 23–24).

Prolog: Josua wird von Gott ermutigt und bevollmächtigt und fordert das Volk auf, sich auf den Einzug ins Land vorzubereiten (Kapitel 1).

Erster Hauptteil: Der Durchzug durch den Jordan und der Einzug in das Land Kanaan (Kapitel 2–5).

• Kapitel 2: Jericho wird erkundet und die beiden Kundschafter im Haus Rahabs
• Kapitel 3: Die Überquerung des Jordan
• Kapitel 4: Die Gedenksteine am anderen Ufer des Jordan
• Kapitel 5: Die Beschneidung in Gilgal und der Oberste des Heeres

Zweiter Hauptteil: Die Eroberung des Landes (Kapitel 6–12)

• Kapitel 6: Sieg über den ersten Feind und Jericho wird geschlagen
• Kapitel 7: Achan sündigt und das Volk erleidet vor Ai eine Niederlage
• Kapitel 8: Die Widerherstellung des Volkes und der Sieg über Ai
• Kapitel 9: Die List der Gibeoniter und der falsche Bund
• Kapitel 10: Der Sieg über Könige im Süden Kanaans
• Kapitel 11: Der Sieg über Könige im Norden Kanaans
• Kapitel 12: Namen und Details einiger der besiegten Könige

Dritter Hauptteil: Die Aufteilung des Erbes (Kapitel 13–22)

• Kapitel 13: Gottes Auftrag und die zweieinhalb Stämme
• Kapitel 14: Die zweieinhalb Stämme und der Stamm Levi. Kaleb erhält Hebron.
• Kapitel 15: Das Erbe Judas
• Kapitel 16–17: Das Erbteil von Ephraim und Manasse
• Kapitel 18: Die Stiftshütte in Silo. Verteilung des restlichen Landes. Das Erbe Benjamins.
• Kapitel 19: Das Erbe von Sebulon, Issaschar, Aser, Naphtali und Dan
• Kapitel 20: Die Zufluchtsstädte für den Totschläger
• Kapitel 21: Die Städte für die Leviten
• Kapitel 22: Die Rückkehr der zweieinhalb Stämme

Epilog: Schlussworte Josuas. Ein Vermächtnis wird zum Appell (Kapitel 23–24)

• Kapitel 23: Josuas erste Schlussrede
• Kapitel 24: Josuas zweite Schlussrede. Die Reaktion des Volkes. Der Tod Josuas und Eleasers